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Centro de Masa
La posición promedio de toda la masa en un cuerpo o sistema, ponderada por masa. Para robots con patas, mantener la proyección del centro de masa (CoM) dentro del polígono de apoyo es el criterio fundamental de equilibrio para estabilidad estática. Las marchas dinámicas permiten que el CoM salga temporalmente del polígono de apoyo, confiando en efectos inerciales para mantener el equilibrio.