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Modelo de Dinámica
Un modelo matemático que describe cómo las fuerzas y torques producen movimiento en un robot. La forma estándar es la ecuación del manipulador: M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ, donde M es la matriz de masa, C es Coriolis/centrífuga, g es gravedad, y τ es el torque articular. Los modelos de dinámica precisos son esenciales para control de torque calculado, simulación y aprendizaje por refuerzo basado en modelos.