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Articulación flexible
Una articulación robótica con cumplimiento significativo entre el eje del motor y el eslabón, típicamente debido a un acoplamiento flexible o elastómero. Las articulaciones flexibles surgen de transmisiones armónicas y transmisiones por correa. Causan modos de vibración que complican el control. Los modelos de flexibilidad de articulación añaden DOF extra en la dinámica y requieren filtros de muesca u observadores de estado para control estable de ganancia alta.