Espacio de Acciones
El espacio de acciones es el conjunto completo de salidas que una política de robot puede producir en cada paso de tiempo. Para un brazo robótico típicamente incluye posiciones articulares, velocidades articulares o poses del efector final (posición cartesiana + cuaternión); para un robot móvil incluye velocidades de rueda o comandos de dirección. Los espacios de acciones se describen como discretos (un menú finito de acciones) o continuos (vectores de valores reales). La dimensionalidad y representación del espacio de acciones influye fuertemente en qué tan fácil es entrenar una política estable: los espacios de delta-pose del efector final suelen ser más fáciles para aprendizaje por imitación, mientras que los espacios de torque articular dan control de fuerza más fino pero requieren normalización más cuidadosa. Ver esto en práctica: nuestras evaluaciones en el mundo real →