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Control de Impedancia Cartesiana
Control de impedancia aplicado en espacio Cartesiano (espacio de tareas) en lugar de espacio articular, permitiendo que el efector final del robot se comporte como un sistema virtual masa-resorte-amortiguador con rigidez y amortiguamiento programables en cada dirección Cartesiana. Este es el modo de control estándar para manipulación con contacto en brazos controlados por torque como el Franka Panda.