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Dirección de Aproximación
La dirección desde la cual el efector final del robot se aproxima a un objeto antes de hacer contacto. La dirección de aproximación determina la calidad del agarre: aproximarse desde arriba (agarre superior) versus desde el lado (agarre lateral) produce diferentes geometrías de contacto y distribuciones de fuerza. Las direcciones de aproximación libres de colisiones deben planificarse para evitar obstáculos cerca del objeto.