Manipulación Bimanual
La manipulación bimanual se refiere a tareas que requieren dos brazos robóticos trabajando en coordinación, análogo a cómo los humanos usan ambas manos simultáneamente. Los ejemplos incluyen doblar ropa, atar nudos, abrir frascos y ensamblar piezas que deben estabilizarse con una mano mientras la otra realiza operaciones finas. Las tareas bimanuales son sustancialmente más difíciles que las tareas de un solo brazo porque la política de control debe coordinar dos flujos de acciones de alta dimensionalidad respetando restricciones físicas entre los brazos. La plataforma ALOHA fue construida específicamente para recopilar demostraciones bimanuales, y ACT se encuentra entre las políticas líderes para control bimanual. Ver esto en práctica: la tienda de hardware →