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Agarre Antipodal
Un agarre donde dos puntos de contacto se posicionan de modo que las normales de contacto apunten en direcciones opuestas (antiparalelas). Los agarres antipodales con conos de fricción que se superponen a la línea entre contactos garantizan lograr cierre de fuerza. Son el tipo de agarre más común para pinzas de mandíbula paralela y la base de la mayoría de algoritmos de planificación de agarre analíticos.