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Backstepping
Una técnica recursiva de diseño de control basada en Lyapunov para sistemas no lineales en forma de retroalimentación estricta. Comenzando desde un subsistema interno y trabajando hacia afuera, cada paso diseña una ley de control virtual y añade un término estabilizador. El backstepping garantiza estabilidad mediante funciones de Lyapunov y se utiliza para robots subaactuados y seguimiento de trayectorias no lineales.