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Control en Cascada
Una estructura de control multi-lazo donde la salida de un controlador externo (primario) proporciona el punto de consigna para un controlador interno (secundario). En el control de brazos robóticos: el lazo de posición (externo) comanda una consigna de velocidad al lazo de velocidad (interno), que comanda torque al lazo de torque (más interno). El control en cascada proporciona un rechazo de perturbaciones más rápido que un lazo único.