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Espacio Cartesiano (Espacio de Tareas)
El espacio Cartesiano (también llamado espacio de tareas o espacio operacional) describe la configuración de un robot en términos de la posición y orientación de su efector final relativa a un marco de mundo o base, típicamente expresado como (x, y, z, roll, pitch, yaw) o (x, y, z, cuaternión). Controlar un robot en espacio Cartesiano es a menudo más intuitivo para aprendizaje por imitación porque las demostraciones humanas se mapean naturalmente a trayectorias del efector final. La transformación del espacio articular al espacio Cartesiano se llama cinemática directa; la inversa es cinemática inversa. Ver esto en práctica: la tienda de hardware →