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Punto de Captura
El punto en el suelo donde un robot debe colocar su próximo pie para detenerse sin caer. El marco de Componente de Movimiento Divergente (DCM) generaliza el concepto de punto de captura a secuencias de pasos. Los controladores basados en punto de captura generan planes de pisadas que mantienen el equilibrio en presencia de empujes externos.