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Recuperación de Equilibrio
La capacidad de un robot con patas de recuperarse de perturbaciones (empujones, irregularidades del terreno) que amenazan con causar una caída. Los controladores de recuperación de equilibrio detectan inestabilidad mediante fuerzas de contacto de los pies y velocidad del centro de masa, ejecutando movimientos correctivos (pasos, inclinación del tronco). Las políticas de recuperación entrenadas con RL generalizan a diversos tipos de perturbaciones sin reglas diseñadas manualmente.