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Generador de Patrones Centrales
Una red de osciladores neurales (biológica o artificial) que genera patrones de locomoción rítmica sin retroalimentación sensorial. Los controladores basados en CPG producen marchas robustas y energéticamente eficientes para robots con patas. Los parámetros de CPG (frecuencia, amplitud, acoplamiento de fase) pueden ser ajustados por un controlador externo o adaptados mediante RL al terreno y la velocidad.