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Cronograma de Contacto
Un plan que especifica cuándo cada pie (o efector final) de un robot multicontacto está en contacto con el entorno. Los cronogramas de contacto definen el patrón de marcha (trote, galope, caminata) y la secuencia de apoyo/balanceo. Los métodos de optimización de trayectorias optimizan conjuntamente el cronograma de contacto y la trayectoria de movimiento para eficiencia energética y robustez.