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Árbol de Comportamiento
Una arquitectura jerárquica de cambio de tareas que organiza comportamientos de robot como un árbol de nodos: secuencias (ejecutar hijos en orden), selectores (intentar hijos hasta que uno tenga éxito), decoradores (modificar comportamiento del hijo), y hojas de acción/condición. Los árboles de comportamiento son más modulares y mantenibles que máquinas de estados finitos para comportamientos complejos de robot. Se utilizan ampliamente en IA de videojuegos y cada vez más en robótica.