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D* Lite
Un algoritmo de replanificación incremental para el cálculo de la ruta más corta que actualiza eficientemente la trayectoria cuando el mapa cambia (p. ej., nuevos obstáculos detectados). A diferencia de A*, que replanifia desde cero, D* Lite reutiliza el cálculo anterior, lo que lo hace adecuado para la navegación en tiempo real en entornos parcialmente conocidos donde las actualizaciones de sensores revelan continuamente nueva información.