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Mapa de Costos
Una representación de cuadrícula 2D donde cada celda almacena un valor de costo que indica qué tan deseable (o peligroso) es para el robot atravesar esa ubicación. Los mapas de costos se utilizan en la navegación de robots móviles — las celdas ocupadas por obstáculos tienen costo infinito, las celdas cerca de obstáculos tienen costo alto (inflación), y el espacio libre tiene costo bajo. Los pilas de navegación de ROS utilizan mapas de costos en capas.