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DWA
Dynamic Window Approach — un planificador local basado en velocidades para robots móviles que muestrea velocidades candidatas (lineales y angulares) dentro de las restricciones dinámicas del robot (límites de aceleración), simula trayectorias hacia adelante para cada una, y selecciona la velocidad que mejor equilibra el progreso hacia el objetivo, la distancia de obstáculos y la preferencia de velocidad. DWA se usa ampliamente en la navegación de ROS.