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Algoritmo A*
Un algoritmo de búsqueda en grafos que encuentra el camino más corto desde un nodo inicial a un nodo objetivo utilizando una función heurística para guiar la búsqueda. A* es óptimo y completo cuando la heurística es admisible (nunca sobrestima). En robótica, A* se utiliza para planificación de trayectorias basada en cuadrículas, típicamente en mapas de cuadrículas de ocupación producidos por SLAM.