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B-spline
B-spline (Spline de Base) — una curva polinómica por tramos definida por puntos de control y un vector de nudos, que proporciona control local (mover un punto de control solo afecta los segmentos de curva cercanos). Los B-splines se utilizan en la planificación de trayectorias de robots por su estabilidad numérica, suavidad y capacidad de satisfacer condiciones de frontera de velocidad y aceleración.