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Teoría de Contracción
Un marco para analizar la estabilidad de sistemas no lineales mostrando que la distancia entre dos trayectorias cualesquiera converge a cero con el tiempo. Un sistema es contractivo si su jacobiano es uniformemente definido negativo. La teoría de contracción proporciona un enfoque modular para el análisis de estabilidad y ha sido aplicada al control de robots y controladores basados en aprendizaje.