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Coordenadas Generalizadas
El conjunto mínimo de variables independientes que describen completamente la configuración de un sistema mecánico. Para un brazo robot serial, las coordenadas generalizadas son los ángulos de articulación (o desplazamientos para articulaciones prismáticas). Para una base de vuelo libre (p. ej., dron, humanoide flotante), seis coordenadas adicionales describen la pose de la base. El número de coordenadas generalizadas es igual a los grados de libertad del sistema.