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Números Duales
Una extensión de los números reales utilizando un elemento nilpotente ε (ε² = 0). Los números duales permiten el cálculo simultáneo de una función y su derivada en una sola evaluación (diferenciación automática). En robótica, los cuaterniones duales representan transformaciones de cuerpo rígido y sus derivadas de forma compacta, permitiendo cálculo eficiente de Jacobiano en cadenas cinemáticas.