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Grados de Libertad
El número de parámetros independientes que definen la configuración de un sistema. Un cuerpo rígido en el espacio 3D tiene 6 DOF (3 traslación + 3 rotación). Un brazo robótico industrial típico tiene 6 DOF. Un robot con más DOF de los necesarios para una tarea es cinemáticamente redundante, proporcionando flexibilidad adicional para evitar obstáculos y optimización.