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Parámetros de Denavit-Hartenberg
Una parametrización estandarizada para describir la geometría de cadenas cinemáticas seriales utilizando cuatro parámetros por articulación: longitud de eslabón (a), torsión de eslabón (α), desplazamiento de eslabón (d) y ángulo de articulación (θ). Los parámetros DH permiten el cálculo sistemático de cinemática directa como un producto de matrices de transformación homogéneas. Son el estándar en documentación de robots industriales y libros de texto.