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Ángulos de Euler
Un conjunto de tres ángulos rotacionales (α, β, γ) que representan una orientación 3D como una secuencia de rotaciones alrededor de ejes de coordenadas. Convenciones comunes: ZYX (guiñada-cabeceo-balanceo), ZYZ (para cinemática de muñeca). Los ángulos de Euler son intuitivos pero sufren de bloqueo de cardán (singularidad) y representaciones no únicas. Los cuaterniones son preferidos para cálculo numérico.