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Cinemática Directa
El cálculo de la pose del efector final (posición + orientación) a partir de los ángulos articulares usando el modelo de cadena cinemática. Para robots seriales, la cinemática directa es una cadena directa de transformaciones homogéneas — una por articulación. La cinemática directa siempre tiene una solución única en forma cerrada, a diferencia de la cinemática inversa. Se utiliza en visualización, verificación de colisiones y conversión de trayectorias en espacio articular al espacio cartesiano.