Grados de Libertad (DOF)
Los grados de libertad describen el número de parámetros independientes necesarios para especificar la configuración de un sistema mecánico. Un brazo robótico con seis articulaciones rotacionales tiene 6 DOF — suficiente para posicionar y orientar su efector final arbitrariamente dentro de su espacio de trabajo alcanzable (evitando singularidades). Un brazo de 7 DOF añade una articulación redundante que permite optimización en el espacio nulo para evitar obstáculos o adoptar posturas cómodas. Los brazos humanos tienen aproximadamente 7 DOF en la cadena hombro-codo-muñeca, lo que hace que los robots de 7 DOF sean opciones naturales para manipulación antropomórfica. Las bases móviles añaden 2–3 DOF; los humanoides completos superan los 30 DOF. Ver esto en la práctica: la tienda de hardware →