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Tensor de Inercia
Una matriz simétrica de 3×3 que describe cómo se distribuye la masa respecto a los ejes de rotación de un cuerpo. Los elementos diagonales son momentos de inercia; los elementos fuera de la diagonal son productos de inercia. Se requieren tensores de inercia precisos para cada eslabón para el cálculo de dinámicas, compensación de gravedad y control basado en modelos. Típicamente se estiman a partir de modelos CAD o experimentos de identificación de sistemas.