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Ecuación de Euler-Lagrange
La ecuación fundamental de la mecánica lagrangiana: d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q, donde L = T - V es el lagrangiano y Q es la fuerza generalizada. Aplicar la ecuación de Euler-Lagrange a la energía cinética y potencial de un robot produce la ecuación de movimiento del manipulador M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ.