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Planitud Diferencial
Una propiedad del sistema (igual que Planitud/control-de-planitud) donde todos los estados e entradas pueden expresarse como funciones de una salida plana y sus derivadas. Los sistemas diferencialmente planos permiten la generación exacta de trayectorias sin resolver ecuaciones diferenciales — las trayectorias en el espacio de salida plana satisfacen exactamente la dinámica. Los cuadrirrotores y los robots tipo automóvil son diferencialmente planos.