定义

阻抗控制使机器人的行为类似于质量弹簧阻尼系统，而不是严格跟踪位置轨迹。 通过指定所需的刚度、阻尼和惯性参数，机器人对外力做出顺应响应。 这对于安全的人机交互、接触丰富的装配和力敏感的插入任务至关重要。 可变阻抗控制允许在线调整这些参数——例如，用于精确定位的高刚度和用于表面跟随的低刚度。 大多数现代协作机器人（Franka Panda、KUKA iiwa）本身就支持阻抗控制。

为什么它对机器人团队很重要

了解阻抗控制对于构建现实世界机器人系统的团队至关重要。 无论您是收集演示数据、在模拟中训练策略，还是在生产中部署，此概念都会直接影响您的工作流程和系统设计。