动作空间

动作空间是机器人控制策略在每个时间步可以产生的完整输出集合。对于机器人臂，通常包括关节位置、关节速度或末端执行器姿态（笛卡尔坐标+四元数）；对于移动机器人，包括轮速或转向命令。动作空间描述为离散型（有限的动作菜单）或连续型（实值向量）。动作空间的维度和表示方式强烈影响训练稳定控制策略的难度：末端执行器增量姿态空间通常更易于模仿学习，而关节扭矩空间提供更精细的力控制但需要更仔细的归一化。 在实践中查看：我们的真实世界评估 →

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