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动力学模型
描述力和扭矩如何产生机器人运动的数学模型。标准形式是操纵臂方程：M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ，其中M是质量矩阵，C是科里奥利/向心项，g是重力，τ是关节扭矩。精确的动力学模型对计算扭矩控制、仿真和基于模型的强化学习至关重要。
描述力和扭矩如何产生机器人运动的数学模型。标准形式是操纵臂方程：M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ，其中M是质量矩阵，C是科里奥利/向心项，g是重力，τ是关节扭矩。精确的动力学模型对计算扭矩控制、仿真和基于模型的强化学习至关重要。