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科里奥利力
在多连杆机器人动力学中由于关节运动耦合而产生的速度相关力。它们在机器人运动方程中表现为 C(q, dq) 矩阵乘以关节速度向量。科里奥利力在高关节速度时很显著，必须在计算扭矩等基于模型的控制器中进行补偿。当机器人静止时，科里奥利力消失。
在多连杆机器人动力学中由于关节运动耦合而产生的速度相关力。它们在机器人运动方程中表现为 C(q, dq) 矩阵乘以关节速度向量。科里奥利力在高关节速度时很显著，必须在计算扭矩等基于模型的控制器中进行补偿。当机器人静止时，科里奥利力消失。