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欧拉-拉格朗日方程
拉格朗日力学的基本方程：d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q，其中L = T - V是拉格朗日函数，Q是广义力。将欧拉-拉格朗日方程应用于机器人的动能和势能，得到操作臂运动方程M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ。
拉格朗日力学的基本方程：d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q，其中L = T - V是拉格朗日函数，Q是广义力。将欧拉-拉格朗日方程应用于机器人的动能和势能，得到操作臂运动方程M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ。