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拉格朗日动力学
基于拉格朗日函数 L = T − V（动能减去势能）的经典力学表述。对机器人系统的拉格朗日函数应用欧拉-拉格朗日方程，可得到操纵臂运动方程。这种方法是推导机器人动力学模型的标准方法，可由 SymPy 和 Drake 等符号计算工具自动化。
基于拉格朗日函数 L = T − V（动能减去势能）的经典力学表述。对机器人系统的拉格朗日函数应用欧拉-拉格朗日方程，可得到操纵臂运动方程。这种方法是推导机器人动力学模型的标准方法，可由 SymPy 和 Drake 等符号计算工具自动化。