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Denavit-Hartenberg参数
一种标准化的参数化方法，用于描述串联运动链的几何，每个关节使用四个参数：连杆长度（a）、连杆扭转（α）、连杆偏移（d）和关节角（θ）。DH参数使得能够系统地计算正向运动学作为齐次变换矩阵的乘积。它们是工业机器人文档和教科书中的标准。
一种标准化的参数化方法，用于描述串联运动链的几何，每个关节使用四个参数：连杆长度（a）、连杆扭转（α）、连杆偏移（d）和关节角（θ）。DH参数使得能够系统地计算正向运动学作为齐次变换矩阵的乘积。它们是工业机器人文档和教科书中的标准。