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自由度（DOF）
自由度描述了指定机械系统配置所需的独立参数数量。具有六个旋转关节的机器人臂有 6 个 DOF——足以在其可达工作空间内任意定位和定向末端执行器（除奇异点外）。7-DOF 臂增加了一个冗余关节，允许零空间优化以避免障碍物或舒适姿态。人类手臂在肩-肘-腕链上大约有 7 个 DOF，使 7-DOF 机器人成为拟人化操纵的自然选择。移动底座增加 2–3 个 DOF；完整人形机器人超过 30 个 DOF。 在实践中看到这一点：硬件商店 →
自由度描述了指定机械系统配置所需的独立参数数量。具有六个旋转关节的机器人臂有 6 个 DOF——足以在其可达工作空间内任意定位和定向末端执行器（除奇异点外）。7-DOF 臂增加了一个冗余关节，允许零空间优化以避免障碍物或舒适姿态。人类手臂在肩-肘-腕链上大约有 7 个 DOF，使 7-DOF 机器人成为拟人化操纵的自然选择。移动底座增加 2–3 个 DOF；完整人形机器人超过 30 个 DOF。 在实践中看到这一点：硬件商店 →