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笛卡尔空间（任务空间）
笛卡尔空间（也称为任务空间或操作空间）根据机器人末端执行器相对于世界或基座坐标系的位置和方向来描述机器人的配置，通常表示为(x, y, z, roll, pitch, yaw)或(x, y, z, 四元数)。在笛卡尔空间中控制机器人对于模仿学习通常更直观，因为人类演示自然映射到末端执行器轨迹。从关节空间到笛卡尔空间的变换称为正向运动学；反向变换是逆运动学。 在实践中看到这一点：硬件商店 →
笛卡尔空间（也称为任务空间或操作空间）根据机器人末端执行器相对于世界或基座坐标系的位置和方向来描述机器人的配置，通常表示为(x, y, z, roll, pitch, yaw)或(x, y, z, 四元数)。在笛卡尔空间中控制机器人对于模仿学习通常更直观，因为人类演示自然映射到末端执行器轨迹。从关节空间到笛卡尔空间的变换称为正向运动学；反向变换是逆运动学。 在实践中看到这一点：硬件商店 →