Назад к Glossary
Тензор инерции
Симметричная матрица 3×3, описывающая распределение массы относительно осей вращения тела. Диагональные элементы — моменты инерции; внедиагональные элементы — произведения инерции. Точные тензоры инерции для каждого звена необходимы для вычисления динамики, компенсации гравитации и управления на основе модели. Они обычно оцениваются из CAD-моделей или экспериментов системной идентификации.