Назад к Glossary
Обобщённые координаты
Минимальный набор независимых переменных, полностью описывающих конфигурацию механической системы. Для серийного манипулятора обобщённые координаты — это углы суставов (или смещения для призматических суставов). Для свободно летающей базы (например, дрон, плавающий гуманоид) шесть дополнительных координат описывают позу базы. Количество обобщённых координат равно числу степеней свободы системы.