Назад к Glossary
Декартово пространство (задачное пространство)
Декартово пространство (также называемое задачным пространством или операционным пространством) описывает конфигурацию робота в терминах положения и ориентации его конечного эффектора относительно мировой или базовой системы координат, обычно выражаемых как (x, y, z, roll, pitch, yaw) или (x, y, z, quaternion). Управление роботом в декартовом пространстве часто более интуитивно для обучения имитацией, поскольку демонстрации человека естественным образом отображаются на траектории конечного эффектора. Преобразование из пространства суставов в декартово пространство называется прямой кинематикой; обратное преобразование — обратная кинематика. Смотрите это в действии: магазин товаров →