Пространство действий
Пространство действий — это полный набор выходов, которые может производить управляющая политика робота на каждом временном шаге. Для робота-манипулятора это обычно включает позиции суставов, скорости суставов или позы конечного эффектора (декартова позиция + кватернион); для мобильного робота это включает скорости колес или команды управления. Пространства действий описываются как дискретные (конечное меню действий) или непрерывные (векторы с вещественными значениями). Размерность и представление пространства действий сильно влияют на то, насколько легко обучить стабильную управляющую политику: пространства дельта-поз конечного эффектора часто проще для обучения подражанием, в то время как пространства крутящих моментов суставов обеспечивают более точное управление силой, но требуют более тщательной нормализации. Смотрите это на практике: наши оценки в реальном мире →