Назад к Glossary
Метод обратного шага
Рекурсивный метод проектирования управления на основе функций Ляпунова для нелинейных систем в форме строгой обратной связи. Начиная с внутренней подсистемы и работая наружу, каждый шаг проектирует виртуальный закон управления и добавляет стабилизирующий член. Метод обратного шага гарантирует устойчивость через функции Ляпунова и используется для недоприводимых роботов и нелинейного отслеживания траектории.