Назад к Glossary
Управление по допускаемости
Стратегия управления силой, при которой робот считывает силовой вход и вычисляет ответное движение: контроллер берёт измеренные силы и выдаёт желаемые скорости или позиции. Управление по допускаемости является двойственным управлению по импедансу — оно подходит для жёстких позиционно-управляемых роботов (большинство промышленных манипуляторов), которым необходимо вести себя податливо при взаимодействии с окружающей средой или людьми.