Назад к Glossary
Точка захвата
Точка на земле, где робот должен поставить следующую ногу, чтобы остановиться без падения. Фреймворк Divergent Component of Motion (DCM) обобщает концепцию точки захвата на последовательности шагов. Контроллеры на основе точки захвата генерируют планы расстановки ног, которые поддерживают равновесие при наличии внешних толчков.