Назад к Glossary
Восстановление равновесия
Способность шагающего робота восстанавливаться после возмущений (толчков, неровностей местности), которые угрожают вызвать падение. Контроллеры восстановления равновесия обнаруживают нестабильность через силы контакта стопы и скорость центра масс и выполняют корректирующие движения (шаг, наклон туловища). Политики восстановления, обученные с помощью RL, обобщаются на разнообразные типы возмущений без ручных правил.