Назад к Glossary
Центральный генератор паттернов
Сеть нейронных осцилляторов (биологическая или искусственная), которая генерирует ритмичные паттерны локомоции без обратной связи от датчиков. Контроллеры на основе CPG производят надёжные, энергоэффективные походки для ногоходящих роботов. Параметры CPG (частота, амплитуда, фазовая связь) могут быть настроены внешним контроллером или адаптированы через RL к местности и скорости.